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Milípedes e centopeias são animais似似, do mesmo filo e subfilo (Arthropoda, Myriapoda). Milípedes: ordem Diplopoda; centopeias: ordem Chilopoda. >10.000 espécies de milípedes; ~8.000 de centopeias.
Traço mais reconhecível: número de pernas. Milípedes: 80-400 pernas; centopeias: 30-60. Pernas em pares nos segmentos do corpo alongado. Milípedes: dois pares por segmento na maioria; centopeias: um par por segmento. Ambos longos e estreitos, mas milípedes são cilíndricos, inflexíveis e lentos; centopeias são rápidas, flexíveis e achatadas.
Centopeias: carnívoras, comem insetos e aranhas. Injetam veneno para matar antes de comer. Milípedes: onívoros, comem matéria vegetal em decomposição no solo. Também comem insetos e material vegetal vivo se só isso disponível.
Milípedes vivem mais: até 7 anos em boas condições (contra 5 anos centopeias). Reproduzem-se várias vezes/ano, botam até 500 ovos. Centopeias botam até 60 ovos, mas algumas espécies têm instinto maternal: protegem ovos e cuidam de filhotes recém-eclodidos.
Centopeias têm garras no primeiro segmento para morder e injetar veneno em presas e predadores. Milípedes não têm apêndices para morder, beliscar ou arranhar. Mas secretam fluido fétido e venenoso do corpo que afasta muitos predadores.