Baleias evoluíram de artiodáctilos terrestres, grupo de mamíferos ungulados que inclui hipopótamos e cervos. Sua linhagem divergiu em ramos separados dezenas de milhões de anos atrás.
Isso significa que houve um tempo no passado distante quando ancestrais das baleias caminhavam em terra. No entanto, baleias modernas são altamente adaptadas para vida aquática e não são capazes de locomoção terrestre.