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Humanos e outros primatas são fisicamente capazes de andar em duas pernas, mas humanos o fazem habitualmente. Adaptações anatômicas — incluindo coluna em S, pélvis em forma de bacia, pernas mais longas, pés arqueados e desenvolvimento cerebral avançado — tornam a caminhada ereta eficiente para humanos.
Outros primatas tipicamente andam em duas pernas apenas brevemente, como ao carregar objetos, e dependem mais de movimento quadrúpede ou arbóreo.