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A palavra "canguru" vem da língua Guugu Yimidhirr, falada por povos indígenas do nordeste da Austrália. A palavra original pensa-se ter sido "gangurru", o nome que deram ao animal.
Quando o Capitão James Cook e sua tripulação desembarcaram na Austrália em 1770, ouviram essa palavra e a transcreveram como "kangaroo" em seus diários. Essa grafia eventualmente tornou-se o nome aceito em inglês.
O significado exato de "gangurru" não é claro. Pode ter sido um termo geral para "animal" ou uma palavra específica para o canguru-cinza.