A resposta curta é não. Não existem animais conhecidos que tenham exatamente 10 pernas.
Artrópodes: Os animais multipernas mais conhecidos — insetos, aranhas e crustáceos — tipicamente têm pernas em múltiplos de dois. Insetos têm seis, aranhas têm oito, e caranguejos têm dez, mas caranguejos são decápodes (dez membros no total incluindo garras), não animais com dez pernas de caminhada no mesmo sentido.
Outros Invertebrados: Centopeias e milípedes podem ter muitas pernas, mas suas contagens variam amplamente e raramente, se alguma vez, param em exatamente dez.
O número de pernas no reino animal geralmente está ligado a planos corporais evolutivos, e dez pernas de caminhada simplesmente não é um design comum ou estável.
Se você tem interesse em animais com diferentes contagens de pernas, há uma gama fascinante no mundo natural — de cobras sem pernas a milípedes de cem pernas.