Acredita-se que os primeiros animais terrestres pertencem ao grupo chamado tetrápodes.
Tetrápodes são vertebrados que têm quatro membros — ou, em alguns casos, perderam seus membros através da evolução. Este grupo inclui anfíbios, répteis, aves e mamíferos.
Embora seja difícil identificar o exato primeiro animal terrestre, os tetrápodes mais antigos conhecidos são peixes de nadadeiras lobadas, que evoluíram de peixes com nadadeiras carnudas que eventualmente se desenvolveram em membros.