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Os primeiros fósseis conhecidos de criaturas de estrela do mar (conhecidas como asteróides ) datam do período ordovician , que durou cerca de 485 a 443 milhões de anos atrás .
No entanto, é importante observar que esses fósseis iniciais não são os mesmos que a estrela do mar hoje. Eles eram mais primitivos e tinham uma estrutura corporal mais simples.
A estrela do mar como os conhecemos com sua estrutura de cinco braços provavelmente evoluiu mais tarde, no período Silurian (cerca de 443 a 419 milhões de anos atrás).