Não, esquilos e petauros-do-açúcar não são parentes próximos.
Esquilos são roedores (ordem Rodentia) da família Sciuridae, que inclui esquilos arborícolas, esquilos terrestres, esquilos-listados e marmotas.
Petauros-do-açúcar são marsupiais (ordem Diprotodontia) da família Petauridae, que inclui possums planadores.
Ambos podem planar, mas isso é evolução convergente — desenvolveram a característica independentemente devido a pressões ambientais semelhantes. Seus linhagens se separaram há muito tempo, tornando-os distantemente relacionados.