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O macaco-aranha é um grande macaco do Novo Mundo com membros longos e esbeltos e cauda preênsil. Tem cabeça longa e estreita com focinho triangular e olhos grandes e expressivos. A pelagem é tipicamente preta, marrom ou cinza, com barba distinta branca ou amarelada.
A característica mais marcante do macaco-aranha é sua cauda longa, mais comprida que seu corpo. Esse apêndice muscular é coberto de pelos e forte o suficiente para suportar todo o corpo do macaco enquanto balança de árvore em árvore. O macaco-aranha também tem braços e pernas longos, que usa para pendurar em galhos e pegar comida.
Macacos-aranha tipicamente medem 33-63,5 cm (13-25 pol) e pesam 5,5-10 kg (12-22 lb). A maior espécie, Ateles belzebuth, pode crescer além de 2 metros (6 pés) e pesar até 11 kg (24 libras).