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Os primatas não descendem de um único "tipo" de animal, mas evoluíram de um ancestral comum. Acredita-se que este ancestral era um pequeno mamífero arborícola, provavelmente semelhante a um plesiadapiforme.
Plesiadapiformes eram um grupo de mamíferos extintos que viveram durante a época do Paleoceno (cerca de 66 a 56 milhões de anos atrás). Possuíam algumas características que lembram primatas iniciais, como mãos e pés preênseis, mas também tinham características diferentes dos primatas modernos, como a falta de barra pós-orbital (estrutura óssea atrás do olho).
É importante entender que a evolução dos primatas é um processo complexo que envolveu muitos ramos e linhagens. Embora plesiadapiformes sejam considerados os candidatos mais prováveis para ancestrais dos primatas, há pesquisa e debate contínuos na comunidade científica sobre as relações evolutivas exatas entre diferentes grupos de mamíferos iniciais.