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Acredita-se que os ancestrais antigos do cavalo Lipizzaner foram criados há mais de 2.000 anos em Cartago. Esses cavalos cartagineses foram misturados com as raças árabe e berbere.
Os mouros trouxeram cavalos berberes para a Espanha, onde foram criados com cavalos espanhóis. O famoso cavalo Andaluz da antiga Espanha foi criado.
Durante o século XVI, quando os Habsburgos governavam tanto a Espanha quanto a Áustria, um cavalo forte e rápido era tanto moda quanto útil. A nobreza austríaca trouxe cavalos Andaluzes espanhóis de volta para criar para a corte. Um haras foi estabelecido em Lipizza, daí a origem do nome da raça.
Em 1918, o velho império austríaco caiu, deixando a região de Lipizza nas mãos dos italianos. O rebanho de cavalos Lipizzaner foi dividido igualmente entre italianos e austríacos.
Durante a Segunda Guerra Mundial, bombardeios frequentes perto de Viena ameaçaram as vidas dos Lipizzaners. O comandante do Exército dos EUA, General George S. Patton, um ávido cavaleiro, concordou em salvar o rebanho e movê-lo para a Alemanha. Os Garanhões retornaram à Escola Espanhola de Equitação de Viena em 1955.
Garanhões Lipizzaner são o coração da Escola Espanhola de Equitação de Viena e são treinados na mais alta escola de adestramento (dressage). Garanhões Lipizzaner da famosa escola de equitação ocasionalmente viajam para outros países para exibições. Também existem outros shows itinerantes que exibem esta raça de cavalo em shows pelos Estados Unidos.