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Os passeios a cavalo por prazer remontam ao século IV aC, com Alexandre, o Grande, e a antiga cavalaria grega. A aristocracia grega favoreceu a cavalaria ligeira para os seus exércitos e desenvolveu a equitação como desporto. O uso de cavalos para passeios recreativos, especificamente passeios a cavalo por prazer, provavelmente começou antes de 1000 DC.