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Os peixes mais intimamente relacionados com o ancestral evolutivo dos animais terrestres são peixes de barbatanas lobadas, especificamente um grupo chamado tetrapodomorfos.
Barbatanas lobadas: Estes peixes têm barbatanas carnudas, lobadas, com estrutura óssea interna, ao contrário das barbatanas finas, raiadas, de outros peixes. Estas barbatanas permitiam mover-se em águas rasas e em terra.
Tetrapodomorfos: Dentro dos peixes de barbatanas lobadas, os tetrapodomorfos possuíam características que prenunciavam a transição para animais terrestres. Incluem:
Cinturas escapulares mais fortes: Para suportar peso em terra.
Ossos nas barbatanas: Que se assemelhavam a ossos de membros iniciais.
Pescoço: Dando-lhes maior movimento de cabeça.
Pulmões: Para respirar ar.
O exemplo mais famoso de tetrapodomorfo é Tiktaalik, peixe que viveu há cerca de 375 milhões de anos. Possuía características tanto de peixe como de tetrápode, preenchendo lacuna entre vida aquática e terrestre.
Embora não seja possível identificar definitivamente o ancestral único, tetrapodomorfos representam os parentes peixes conhecidos mais próximos da linhagem que levou a anfíbios, répteis, aves e mamíferos.