Não há uma única espécie que possa ser chamada de "o primeiro mamífero". Mamíferos evoluíram gradualmente de sinapsídeos através de terapsídeos e cinodontes ao longo de milhões de anos. Os primeiros verdadeiros mamíferos apareceram no final do período Triássico, há cerca de 200 milhões de anos.
Esses primeiros mamíferos eram pequenos, noturnos e provavelmente insetívoros, representando uma longa transição em vez de uma aparição súbita.