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O peixe-boi médio tem cerca de 3 metros de comprimento e pesa aproximadamente 450 kg. Possui corpo arredondado com pele grossa, enrugada, cinza ou marrom. Peixes-bois têm cauda larga e achatada para propulsão, nadadeiras peitorais longas em forma de remo, nadadeiras traseiras menores e lábio superior longo e preênsil para agarrar alimento.