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Cavalos-marinhos pertencem à família Syngnathidae, que também inclui peixes-agulha e dragões-marinhos. Estas espécies compartilham ancestral comum com peixes-espinhosos — pequenos peixes espinhosos encontrados em ambientes marinhos e de água doce.
Acredita-se que peixes-espinhosos tenham evoluído há cerca de 30 milhões de anos, e seus descendentes eventualmente deram origem aos cavalos-marinhos, peixes-agulha e dragões-marinhos conhecidos hoje.