Não. Insetos pertencem ao filo Arthropoda (exoesqueleto, patas articuladas). Minhocas pertencem a filamentos diferentes: Annelida (minhocas), Nematoda (nematódeos), Platyhelminthes (platelmintos). Ambos são invertebrados mas grupos distintos.
Diferenças-chave: insetos têm 6 patas, corpo em 3 segmentos (cabeça, tórax, abdómen), exoesqueleto quitinoso. Minhocas têm corpo segmentado mole, sem patas, locomovem-se por contração muscular.