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O canguru cinzento oriental possui um crânio longo e baixo, conferindo à cabeça sua forma distintiva. A mandíbula poderosa é apenas uma polegada mais curta que o próprio crânio e possui dois tipos de dentes: incisivos afiados na ponta e fileiras de molares bem mais atrás. Os cangurus mordem para se defender de inimigos como dingos.
Os cangurus têm uma caixa torácica relativamente pequena, mas uma coluna vertebral longa e grossa, terminando em uma cauda que pode atingir até 1,2 metro de comprimento. Essa cauda proporciona equilíbrio durante o movimento e suporta o animal como um tripé quando em pé. Machos de canguru cinzento oriental chegam a equilibrar-se na cauda enquanto boxeiam com as patas traseiras em competições com rivais.
Os membros anteriores do canguru cinzento oriental são muito mais curtos que os posteriores, mas são fortes o suficiente para sustentar a locomoção em quatro patas quando não estão saltando. Os ossos do antebraço, tanto o rádio quanto a ulna, são quase duas vezes mais longos que o úmero. As patas terminam em cinco dedos, que podem ser usados para segurar objetos.
As patas traseiras e os pés são a característica definidora do canguru; a família Macropodidae é nomeada por seus pés grandes. A tíbia tem o dobro do comprimento do fêmur, que é pouco mais longo que os metatarsos. Embora os cangurus cinzentos orientais sejam capazes de andar em estilo quadrúpede, eles frequentemente saltam com as patas traseiras, atingindo velocidades de 56 km/h e percorrendo 7,6 metros a cada salto. As patas também podem ser usadas como armas, devido às garras longas e afiadas que pontas as falanges.