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Registro fóssil indica que girafas apareceram na África há cerca de 15 milhões de anos. Evoluíram gradualmente, com pescoços longos tornando-se característica distintiva.
Ancestrais primitivos (ex: Palaeotragus, Samotherium) tinham pescoços mais curtos. Alongamento progressivo impulsionado por competição por folhas altas (hipótese da competição) e/ou seleção sexual (hipótese do pescoço para combate). Gênero moderno Giraffa surgiu ~1-2 milhões de anos atrás.